An der Mur gelegen, zog die Gegend um die heutige Stadt schon immer Menschen an. Von einer Siedlungskontinuität ab dem Ende der Jungsteinzeit kann ausgegangen werden. Wichtige Handelswege verliefen grundsätzlich entlang großer Flüsse, dementsprechend wichtig war auch die Mur. Sie verband die Steiermark mit den Karpaten, dem mediterranen Raum und dem Balkan. Der Handel auf dem Wasserweg prägte den Raum und die spätere Stadt Radkersburg über Jahrhunderte.

Am Kreuzungspunkt wichtiger Handelsstraßen gelegen, einerseits an der Landstraße aus Ungarn kommend und andererseits am Wasserweg Mur, entstanden einige Häuser. Später entwickelte sich daraus ein Markt und schließlich die Stadt Radkersburg. Händler und Gewerbetreibende ließen sich vor Ort nieder.

Wann Radkersburg als Siedlung erschlossen wurde und wer sie gründete, ist jedoch nicht mehr eindeutig rekonstruierbar.
Auch der Zeitpunkt, ab dem Radkersburg unter landesfürstliche Herrschaft fiel, bleibt unbekannt.
Einige Eckdaten sind dennoch bekannt: Die erste urkundliche Erwähnung des Namens Radkersburg stammt aus dem Jahr 1182, dezidiert als Stadt wurde der Ort erstmals 1299 in einer Urkunde genannt.

Man kann wahrscheinlich davon ausgehen, dass die Siedlung Ende des 13. Jahrhunderts nach einem Plan zur Stadt umgebaut und erweitert sowie befestigt wurde.